最能直觀體現國內AGV產業蓬勃的，除了技術的進步之外，還有價格的不斷下降。

　　在90年代末期，一臺整車進口的激光叉車價格高達上百萬，國產品牌也需要七八十萬，而現在市場上激光叉車AGV的均價大概在40多萬左右，價格幾乎降了一半。類kiva式的倉儲機器人剛開始在國內興起時，單臺價格也需要十幾萬，而現在市場上二維碼導航的倉儲機器人均價大概在5、6萬，有些企業甚至可以做到3萬多一臺。

　　AGV的價格變化史，事實上，也是國產AGV及產業鏈的崛起史。

　　本文旨在從產品價格變化趨勢這一角度梳理國產AGV發展軌跡，對其下降幅度的合理性并不作評價，低價實際上是一把雙刃劍，望企業把握好尺度！

　　國產AGV的緩慢發展

　　90年代以前，中國的AGV應用全部依賴于進口，雖然1976年，北京起重機械研究所研制出了第一臺AGV，并開發了幾套較簡單的AGV應用系統。但這一時期國內AGV技術的研究都還只停留在實驗室階段，并沒有真正的落地應用。

　　1991年起，中科院沈陽自動化研究所/新松機器人自動化股份研究公司為沈陽金杯汽車廠研制生產了客車6臺AGV用于汽車裝配線中，完成了AGV從實驗室樣機到生產一線產品的跨越。金杯公司當年給的205萬元研發經費，是當時沈自所最大的橫向課題資金。

　　圖：最早應用于金杯總裝車間的AGV系統

　　新松在汽車合裝領域邁出了第一步，但激光導引AGV領域國內仍是空白。

　　1996年，昆船開始與NDC合作，一年之后，昆船建成了自己的國家重點物流實驗室，并利用NDC技術生產了第一套AGV驗證系統（2臺），中國的第一臺激光導引AGV以及第一臺全方位運動AGV。

　　國內第一臺激光導引AGV：1997年昆船第一臺試驗AGV（激光導引，單輪驅動）

　　盡管國內企業先后在AGV相關領域相繼有所突破，但整個90年代，國產AGV整體的發展速度都十分緩慢，企業不多，核心的上層技術及零部件被國外壟斷，價格居高不下。整車進口的激光叉車高達一百多萬，國產的也要賣到七八十萬，這其中，單臺AGV上用到的國外技術，一臺就需要數十萬，可以說，外資企業掙走了大部分的利潤。

　　2000年之后，國產AGV發展速度開始逐步加快，新松昆船等早入局的企業開始在核心技術研發上加大投入，北京機科也開始正式開發AGV產品。除國企之外，如CSG華曉等一批優秀的民營企業也開始陸陸續續進入這一行業。

　　2007年，新松合裝AGV出口墨西哥，這是中國的AGV技術首次走向海外，也標志著國產技術的被認可。

　　事實上，在技術成熟的前提下，新松AGV出口海外的重要因素還在于價格。

　　中國船舶集團高級技術專家、聯盟首席專家楊文華表示：“從2000年到2006年，在國家的支持下，我們堅持開發AGV的自主技術，也正是因為這樣的堅持，國外技術的價格才不斷降低。”

　　由于技術的不斷進步及入局者的不斷增多，國產AGV的價格一直在不斷下降，但幅度并不大，一方面，在AGV關鍵技術如導航控制系統上，仍舊存在瓶頸，絕大部分國內廠商仍需要與外資品牌合作，而核心零部件也依舊依賴于進口。另一方面，除了汽車行業應用相對較多外，AGV在國內市場還并未實現規模化的應用，無法起量成本自然也很難降下來。

　　技術、市場、供應鏈的逐漸成熟

　　2012年，亞馬遜收購kiva，這種新式的倉儲分揀AGV開始進入人們視線，而倉儲機器人的火爆也帶動了AGV行業的爆發。尤其是在國內，2014年前后創業公司一波接著一波涌現，市場活力不斷增強。

　　據中國移動機器人產業聯盟數據、新戰略產業研究所統計，2012年國內做AGV本體的企業在20家之間，但到了2015年12月，這個數據基本上翻了三倍，其中大部分都是倉儲類AGV企業。

　　新鮮血液的注入也為行業帶了各方面的突破，技術、市場規模、供應鏈開始不斷加速發展。

　　國家科技部重點研發計劃智能機器人專項總體專家組專家，機械科學研究總院機科發展科技股份有限公司智能制造首席專家及聯盟特別專家金亞萍曾表示，新鮮血液的進入為行業帶來了許多活力。“新鮮的血液給這個行業帶來了新的思路和新的技術，而這些也會帶動行業的快速發展，像一些新興市場的開拓，例如電商這個行業，也是那些新企業做起來的。”

　　但倉儲機器人在國內剛面世的時候，實際上也不便宜，單機十幾萬的價格令很多企業都望而卻步，應用的也只有少部分頭部電商。伴隨著技術的不斷成熟，產品批量化復制能力的不斷提升以及行業競爭的不斷加劇導致的價格戰因素等，倉儲機器人的價格在不斷下降，短短四五年間，價格腰斬了一半還不止。

　　技術成熟和競爭加劇之外，AGV機器人價格的大幅下降還有賴于國產供應鏈的成長。軟件技術和硬件設備，國產企業在摸索中一路發展，在讓AGV本體企業有了更低價的國產替代同時，也迫使外資零部件廠商不斷下調價格。

　　拿激光雷達來說，此前國內市場基本被外資品牌壟斷，可替代的選擇少，國產AGV企業也沒有什么議價能力，但經過近幾年的發展，國產激光雷達在技術上也有了一些突破，并出現了一批優秀的國產雷達企業，當前的AGV市場，雖然在導航等高端產品領域，外資依舊占據優勢，但在避障領域，國產雷達已經完全能夠滿足AGV應用的需要。

　　除了激光雷達等硬件外，在導航控制系統、調度系統等軟件技術領域，國內也都有了較大的突破，一些大型的AGV企業大部分都擁有自主研發的各類軟件系統，成本方面得到了有效降低，同時市場上也出現了一批專業的國產軟件系統廠商。