臺達控制系統(tǒng)機械手的應(yīng)用規(guī)劃及效果

1、      自定義程序?qū)崿F(xiàn)原理

1）  PLC程序記錄用戶按鍵順序，來確定執(zhí)行功能順序。

2）按鍵功能可以重復(fù)使用，若程序輸入錯誤可以按順序清除后重新輸入，或者撤銷一步清除一個功能。

3）提供輸入點判斷功能（取物成功）用戶程序具有存儲功能目前最多可以存儲10組工藝程序。

PLC程序?qū)崿F(xiàn)方法：

    M11對應(yīng)人機界面上按鍵取物氣動，當(dāng)按下按鍵后將按鍵對應(yīng)的數(shù)值存儲在PLC，D500開始的區(qū)間內(nèi)，使用E1做地址修飾。然后將E1自增1，復(fù)位M11，表示一個動作已經(jīng)存儲完畢。用戶只需要按安照工藝順序依次按下按鍵即可將動作順序存入PLC，根據(jù)PLC中存儲的順序調(diào)用子程序。

    當(dāng)自動運行開始M1標(biāo)志有效，E2是自動程序順序指針初始值是1代表程序執(zhí)行用戶所輸入的第一個動作，每執(zhí)行一個動作E2自增一也就是D500E2地址偏移一個位置。M100為調(diào)用子程序標(biāo)志。每一個動作就是一個子程序。

2、程序修改方法

    當(dāng)按下清除一步M2636標(biāo)志位有效，將指針計數(shù)E1自減1（即將D500E1地址倒退一步）并且將當(dāng)前步的按鍵數(shù)值清除，并且復(fù)位M2636。程序也提供程序全部清除功能，如果需要也可以增加插入或修改某一條功能。

     3、提供用戶所編寫工藝程序顯示畫面，在編寫程序時候用戶可以隨時檢查輸入是否正確。具體實現(xiàn)方法如下：

    使用一般型信息顯示組件，將新增刪除狀態(tài)總數(shù)設(shè)置成256如下圖，數(shù)值單位WORD讀取地址D500通過更改組件編即對應(yīng)D500數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)值來顯示用戶所編寫的工藝程序。

4、 程序具有實時監(jiān)控功能

    如上圖，“夾物啟”位置就是顯示目前程序所執(zhí)行的步驟，本界面也可以通過讀取程序按鍵來選取工藝程序。目前該程序在設(shè)備上運行穩(wěn)定，用戶滿意。已經(jīng)將原有PLC編寫的程序完全替換掉。