聽說過 “蜘蛛俠”“鋼鐵俠”“蝙蝠俠”者，可曾聽說過“章魚俠”嗎？

　　29日，記者獲悉，上海交通大學機械與動力工程學團隊研制的救援機器人“章魚俠”將亮相 開幕在即的工博會。“章魚俠”長有六爪，可在地上靈活穩健地行走，它可以代替人們在火海、水災、核難中穿行并實施救援 。

　　據介紹，由上海交大機械與動力工程學院高峰教授帶領團隊自主研發而成的“章魚俠”具有良好的復雜環境適應能力，可在核輻射、水下和火災等極端環境下完成搬運、搜索、探測和救援作業等任務，讓極端條件下的遠程救援成為可能。“章魚俠”的問世同時標志著中國救援機器人邁入國際先進行列。

　　據了解，長期以來，步行機器人技術在國際上一直是發達國家的“天下”。國內仿生機器人和單元技術的基礎研究與應用水平同國際先進水平相比有明顯差距。

　　高峰帶領的團隊早在2000年便開始仿生機器人的研究，先后開發了兩足、四足和六足機器人，尤其在并聯仿生機構、高功率密度驅動等技術上積累了大量經驗。繼先后研究出4代“四足仿生小象機器人”后，2013年初，項目團隊又成功獲得國家973項目“核電站緊急救災機器人的基礎科學問題”資助。 經過半年多的時間，研究團隊制造出核電站救援章魚機器人的原型機。

　　高峰告訴記者，在極端環境下工作的救援機器人需具備靈活穩定的運動能力、環境實時感知能力，以及自律控制與人機交互協同的遠程操控能力，以具備適應各種不同地形環境。

　　圍繞這些前沿技術，高峰團隊 研制出了高頻、高響應的機器人伺服運動控制和規劃技術，實現了機器人的高速、高精度控制。據介紹，“章魚俠”還具有較好的抗慣性力擾動的平衡能力，能夠在熱浪和強氣流中實現穩定平衡。此外，“章魚俠”機器人還具有高速、高負載能力、對典型非結構化地形具有高適應能力。

　　記者看到，“章魚俠”機器人高約1米，最大伸展尺寸是1.5*1.5米，采用了特殊的腿部設計，每條腿都裝有3個電機。據稱，這些腿由18個電機驅動，能負重400斤。“章魚俠”腿腳可實現18個自由度變換，能夠靈活地沿各個方向穩定行走，時速可達1.2千米/小時。高峰介紹，依靠安裝在腹部或者背部的設備，機器人可以充當一個穩固的移動操作平臺，執行搬運、打孔等作業；當用“四爪”站立時，空出的“兩爪”便可當“兩手”完成擰動閥門，清理事故現場等作業。

　　研究人員透露，“章魚俠”機身采用完全對稱的設計，可以不分前后，在任意方向快速運動，擁有較強的機動性和避障能力。行走中，總有3條腿作為支撐，具有很好的穩定性。依靠現代化的通訊、控制手段，機器人還能對抗干擾，準確地執行人們的指令。此外，采用各種不同的防護后，“章魚俠”還能在水下環境中作業，在火災現場或有毒環境中完成救災任務。

　　據知，“六爪章魚”具有完全自主知識產權。