“現在大家對激光雷達的要求還不夠高。我們產品的分辨率可以做到300線。”這是去年Innovusion創始人兼CEO鮑君威在最初介紹他們的激光雷達時說的。

如今，一年過去了，他們的長距離圖像級激光雷達在探測距離和分辨率兩個方面都已經達到L4級自動駕駛的指標，并且已經有一些訂單交付完畢了。這家硅谷的初創公司讓現有的自動駕駛核心技術激光雷達全面革新，做到了堪稱世界第一的水準。為什么這么說呢？

目前激光雷達技術在全球最為知名的是百度曾投資的Velodyne，已占據全球80%市場份額。他們相對成熟、性能較好的激光雷達是32線，其最新的技術也只能達到128線。而Innovusion的圖像級激光雷達已經達到了300線，數字是前者的兩倍還多。只要進入規模化量產，無論是技術性能上還是價格上，都會帶來激光雷達甚至整個自動駕駛行業的顛覆性變革。

有意思的是，當初百度決定投資Velodyne時，正是由時任百度自動駕駛事業部總監的鮑君威做技術盡調的，可謂立下了汗馬功勞。于是很多人可能會問：既然如此，他為何不選擇留在百度與Velodyne共同研發激光雷達呢？

對此，鮑君威告訴第一電動，“在看遍當時所有的自動駕駛激光雷達團隊之后，我發現他們都與我了解到的市場需求差距非常大。即使Velodyne能夠按照路線圖完美交付，也不一定能夠適應業界對L4自動駕駛的未來需求，而且這個市場應該存在不只一家供貨商，只有它一家是不夠的。”他還發現很多公司并沒有原創技術，大多只是仿制Velodyne的技術架構，這使得激光雷達在滿足自動駕駛對于未來傳感器的超高需求方面存在很大風險。

在《哈利波特》中，鄧布利多校長曾說過這樣一句話：在這人世當中，我們面對的大多數選擇，并不是正確的，還是錯誤的。我們真正面臨的選擇是正確的，還是容易的。

顯然，在激光雷達事業的岔路口，鮑君威沒有選擇那條容易的路。2016年11月，他離開百度這所“黃埔軍校”，果決抓住當時的市場機會，成立自己的公司Innovusion，決意造出真正能夠滿足行業需求的激光雷達。小兩年的光景，已經在業內產生巨大震動。

對鮑君威來說，自動駕駛中的激光雷達是核心技術，激光雷達相當于自動駕駛的眼睛并以此為核心構建感知系統。正所謂“欲窮千里目，更上一層樓。”自動駕駛車的“目”現在能夠看得更遠、更清晰，這得益于鮑君威與Innovusion選擇了正確的路、成功攀上了那“一層樓”。

鮑君威出席第九屆全球新能源汽車大會（GNEV9），并發表“圖像級激光雷達，L4及以上級自動駕駛車的銳利雙眼”的主題演講。

“測量數據不夠準，人工智能也不能無中生有”

Innovusion能有今天的成績，除了鮑君威的深謀遠慮，更重要的是他本人對行業技術的扎實與創新。其實，鮑君威是個學霸，1996年從北大的物理系畢業后，他到美國的明尼蘇達大學讀了一年的電子工程，后來又轉學到加州大學伯克利分校讀博士。伯克利也正是他創業經歷開始的地方。

在讀博期間，鮑君威的導師是做半導體生產線生產流程控制的，主要研究如何用統計方法、神經網絡，將生產流程控制得更加精密和準確。“現在叫人工智能，但那時候我們不太想往人工智能搭邊，大家覺得那是個不好的詞，覺得那個東西是不切實際的。基本上還是去想怎么把生產線做得更智能化，控制更可靠。”控制需要很多數據分析，可是在研究過程中，他們發現“這個數據太差了”，相較非常先進的控制理念需要的相差甚遠，而究其原因就在于測量結果不好、數據不準。于是，課題組的重點就放在了研發更精密的光學測量設備上，力圖拿出高質的原始數據。

對于原始數據不準導致無法做好控制的問題，鮑君威坦言，如果測量數據不準，再怎么控制也沒用，20年前就已經發現的這個痛點和現在自動駕駛面對的問題也有相似之處。“自動駕駛團隊要做規劃控制、智能化、決策，感知，但有個核心問題，就是感知的原始數據太差。主要是現有的激光雷達數據測量距離不夠、分辨率不夠，測得不夠準。這時候就要像我們20年前的做法一樣，回到根兒上來，也就是提高原始數據的質量。有句話叫做‘garbage in,garbage out’，就是說輸入是垃圾的話，再做也是沒用的。我現在的想法就是，自動駕駛系統尤其是第四級自動駕駛系統，如果測量數據不夠準，原始數據不夠準的話，即使人工智能也不能無中生有。”

就這樣，秉承著對原始測量數據的敬畏之心，鮑君威當時的課題小組開始用光學儀器、光學方法來測量生產線的硅片集成電路上非常小且細的線。這些線對于半導體行業非常關鍵，簡單來說，就是一旦集成電路中最關鍵的這條線做得不夠精準，整個電路就廢了。所以說，如果等到集成電路做好再進行測試，發現問題可能是幾天甚至是幾個星期之后了，這樣在那之前生產的所有集成電路都有可能報廢。“因此大家常用的做法是邊生產邊測量，至少說生產完了這一批，趕緊測一下，出問題或者有偏差了趕緊調整。最理想的狀態是這一片硅晶圓生產后立刻測，下一片就可以立刻調整了。就像是人開車發現偏一點趕緊回，偏到路邊再反饋就廢了，這是很直觀的道理。可難就難在測上。”

三個校友合力創業，拿下半導體行業檢測技術

經過反復研究發現，光學方法測這種極為細小的線是可行的。于是，鮑君威在1998年底還未畢業的時候與兩位剛畢業的師兄一起開了個小公司，專攻光學測量技術。合作的師兄一個是中國人，一個是印度人。

2001年初，當時世界第二大半導體公司即日本半導體設備公司東電電子（Tokyo Electron）看中了他們公司的技術，希望將他們的設備搭載在自己的機床上變成眼睛、感知系統，可以一邊生產一邊調整，讓機器更智能，于是以1.5億美元將其收購。“我們當時演示出來的結果能夠比其他地方的技術性能好很多倍，顯示出很大優勢。公司當時將近二十個人，它以1.5億美元買下了我們這個兩年左右的小公司，當時覺得我們做得還算是比較成功的。”

這之后，兩個師兄幾年后離開了，但已經畢業的鮑君威選擇留下，“我這個人是希望把東西做完的。”母公司希望將技術變成產品，于是鮑君威從做軟件、算法開始，慢慢負責整個軟件、硬件系統，再做產品和商務開發，最后負責整個團隊的管理與公司的對外合作。從2005年開始，幾乎所有的領先半導體生產線都用上了他們這種只有幾年產品化歷史的檢測技術，這在半導體這個非常保守的行業中是非常少見的。談到成功的核心原因，鮑君威認為有兩點：“一個是先進半導體生產線真的需要實時精密檢測技術，二是我們做的東西專為這一需要進行技術優化達到了極高的性能。”

到了2014年的時候，產品已經基本穩定，公司也發生了一些變化：一個是偏重做更細更集成于生產設備的傳感器，一個是母公司東電電子和美國的應用材料公司計劃合并。“我幫團隊開發了新的傳感器，把這個帶上了正軌，就覺得和我幾年前做得事情類似，應該看看新的方向。”

彼時恰趕上百度美國研發中心在大規模擴張，需要找人在當地建立做數據中心硬件研發的團隊。這個機會吸引了鮑君威，于是他離開了工作近16年的地方，于2014年正式加入百度。

在百度做自動駕駛，“離老本行更近了”

百度的美國研發中心是2012年成立的，最開始一兩年的任務是將美國作為一個暫時的落腳點，集中尋覓硅谷的人才。“我剛進百度的時候，美研只有二十來個人，當時是百度決定在硅谷發展的很重要一環，是個橋頭堡。后來發現效果比較好，硅谷人才確實很有用，而不是招的所有人都要回北京來的，所以百度就想著在硅谷擴大團隊。從2014年開始，百度聲勢比較大，在硅谷大規模擴張。”

2015年12月，百度自動駕駛事業部正式成立。因為發現自動駕駛方向的機會太大且太重要了，于是鮑君威就把原來的東西完全放下，整個團隊搬去做自動駕駛。從2015年12月到2016年11月，他負責百度自動駕駛事業部的車載計算系統和傳感器，用他的話說就是“這離老本行更近了”。

在百度做自動駕駛期間，鮑君威團隊做了兩件核心的事情：研發強大且穩定的車載計算系統、調研各類傳感器技術并協調集成傳感器到百度的自動駕駛車上。對于這兩點，鮑君威為我們做了更通俗易懂的解讀。

首先，車載計算系統可以想象成一個車上的計算機。自動駕駛的車有各種傳感器，激光雷達、攝像頭、毫米波雷達、GPS等，龐大數量的數據進來需要有東西進行計算。離線狀態時想實現數據存儲，那只要放在數據中心，有很多服務器跑就可以。汽車上不行，因為需要實時計算。簡單來說就是在車上背一架子的服務器不現實，怎樣把服務器做小、擁有強大計算能力且能在硬件層面把數據互相融合交互，就是車載計算系統需要達到的目的。“總之，你可以想象成要把某個數據中心一架子的機器擠到一個小盒子里去，這是我們計算系統核心的需要。”

鮑君威團隊在傳感器方面的一個主要任務是確定激光雷達的路線。“那時候首先要決定年底做烏鎮演示的時候用哪一款傳感器，各個方向用什么傳感器。其他的比如毫米波雷達、攝像頭都不是特別難，最關鍵的是激光雷達用誰的，未來百度用誰的。最后，百度投資了Velodyne。”

搭載在測試車上的Innovusion 激光雷達原型

技術盡調激光雷達，搭建自動駕駛生態

鮑君威建立起的百度傳感器團隊有相當高的技術水平和豐富的實踐經驗，由后來Innovusion的另一位創始人李義民領軍。他們負責為百度在傳感器方面的戰略投資把關，在其中起到了至關重要的作用。經過市場的驗證，他的判斷果然沒錯。

“最后決定百度要投誰，當然不全因為技術原因。在選擇的時候需要做非常專業的技術判斷，需要自己對各項技術都能看明白，這也是我們做的關鍵工作。最后百度當時決定了投哪家、不投哪家大家也都看得到。我們都知道，決定投誰不投誰是很難的事情，需要各方面綜合考慮，但通過過去兩年的進展，能看到我們的判斷是對的。Velodyne在商務上進展非常快，他們的收入過去一兩年就漲了很多倍，所以百度投資他們應該是個正確的決定。”

也正是因為把關工作，鮑君威在此期間接觸到了幾乎所有做激光雷達的公司，也仔細研究分析了當時的市場需求。結果發現，幾乎所有這些公司在技術方案、路線圖等方面都存在很多問題，比如激光雷達探測視線和分辨率不夠、物理形態不合適等。即便是最有前景的Velodyne也有可能達不到行業需求。并且，他認為市場上也不應僅有Velodyne一家做激光雷達供貨商和這一種技術路線，這是遠遠不夠的。

所以，鮑君威決定自立門戶，專門研究傳感器和激光雷達，不去模仿別人，力求做真正原創的、能滿足行業需求的產品。

Innovusion CEO鮑君威與CTO李義民

第二次創業，要做世界第一的激光雷達

就這樣，在意識到激光雷達技術方面的種種問題之后，鮑君威沒有選擇留下這條更容易的路，而是選擇了在他眼中更正確的那條。

2016年11月，鮑君威和當時同在百度負責傳感器技術的李義民一起出來，創立了自己的公司Innovusion。鮑君威擔任CEO，李義民是CTO。兩人各方面意見高度一致，原來在Velodyne工作過的李義民對激光雷達的造詣頗深，合作起來更是事半功倍。鮑君威介紹李義民時說，“他各方面的東西都看得比較深，我們兩個合在一起差不多能夠覆蓋激光雷達的各個方向。我們最快地分析路線該怎么做，所以頭半年就我們兩個人，幾乎把所有的激光雷達路線都理了一遍。”就這樣經了半年的分析、設計、原型驗證、模擬等工作，鮑君威二人確立了公司在激光雷達方面的技術路線并且開始招人。第一個加入他們公司的人是在2017年的5月，之后團隊便開始加速擴張。

那么，Innovusion的核心技術到底是什么？簡單來講，一是提升激光雷達的點云密度及有效測量距離從而獲得高密度、長距離的圖像級點云數據，二是在此基礎上于硬件層面實現傳感器數據的融合。

在12月16日的第九屆全球新能源汽車大會（GNEV9）上，鮑君威介紹了Innovusion的長距離圖像級激光雷達，它在探測距離和分辨率這兩個方面都能達到第四級自動駕駛的指標。此外，這個激光雷達的體積比手機大不了多少且形態可以靈活配置，很容易在不改變車體形態的前提下與其做成系統集成，非常受到整車廠的歡迎。“大約6個月以前我們開始交付雷達樣機給早期的合作伙伴，8月份發布了我們的A輪融資，一個多月以前正式向業界發布了我們的獵豹圖像級激光雷達并向業界供貨，現在已經有一些訂單交付了。”

圖像級信息引領革命性飛躍

可憑什么說Innovusion的激光雷達能稱得上世界第一？鮑君威向第一電動解讀了他們的第一代激光雷達相較市面上其他產品的主要優勢。

“激光雷達是無人車的眼睛和感知系統的基礎，核心是能看多遠，比如我們開著車，前面那輛白車距離150米左右，你在多遠的時候能看到。我們是能看到150米、200米，這是一個關鍵距離。市場上最好的激光雷達能看到100米多一些，絕大部分只是六七十米。舉個例子，假如我晚上開車，不開車燈也沒有路燈，可能也就看六七十米，那時候你敢開多快？

第二就是分辨率，能看得多清楚。我把車的擋風玻璃擋上，中間只開16條縫，你敢開嗎？人眼分辨不是100線，而要高得多，我們認為起碼是100多線，我們做到300線也還不夠。但目前來說我們是市場上最好的，也滿足絕大部分駕駛要求了。300線什么概念呢？當時我們早期第一代的數字相機也就是320×480的分辨率，或者說最早期的電視，250線到500線，相當于一個低清的電視，夠不夠呢？不夠好，但是我看這個屏幕我敢開車了，而且我還可以看得挺遠，我們覺得這是必須的。能夠成為圖像，你才能精準無誤地感知到系統，這個圖象是三維圖象，而不是相機那種二維的。二維相機不能直接給出第三維距離，需要很多額外的大量的計算來得到第三維距離，而且可靠性還不夠。”

如果我們簡單用數字去衡量的話，Innovusion的激光雷達可以看到200米的距離，而且這200米還是看是比較暗的東西，亮的話會更遠，可以看到280米。目前，Innovusion是世界上唯一一家激光雷達能夠做到300線的，而Velodyne最新的技術也只能達到128線。通過對比，可以說起碼從技術角度來看，“世界第一”這個名頭兒來得不虛。

Innovusion第一款激光雷達攝像頭彩色圖像截圖

信心十足，“我們是Velodyne的挑戰者和顛覆者”

目前Innovusion有幾十個開發人員，雖然還沒有工廠，但是已經有了小批量量產的小生產線。鮑君威透露，預計明年會將生產規模從目前的幾百量級提升至幾千到一萬量級。成本將來也會成為產品的優勢之一，“我們的報價目前還沒公開，但是和Velodyne相比會非常有競爭力，他們的產品性能比我們差了很多，但我們的價錢跟他們是可比的，而且是在目前產量比較小的情況下。上量之后，我們的成本是非常便宜的，如果是達到量產車的規模，一年比如十萬套的話，可以做到1500-2000美金。”

Velodyne目前相對成熟、性能較好的是32線激光雷達，出貨幾千套的情況下報價為4萬美元一個，但Innovusion的產品目前在小量的情況下就可達到這個價位，可見Innovusion產品的性價比非常高。

有了技術和價格上的雙重優勢，即便Innovusion作為后起之秀，鮑君威仍信心滿滿。他認為，Innovusion除了要從產品性能方面挑戰業界領先的激光雷達廠商，而且要在出貨速度、服務質量等方面超越他們。鮑君威表示，“我感覺有些激光雷達廠商相當于在市場上賣手機電視一樣，愛買不買，而我認為我們應該跟客戶共同開發、共同成長，手把手把客戶教起來。當然也是因為我們是后來的人，而且我們的東西跟他們不一樣，市場對我們熟悉的人不多。同時從我個人出身的行業背景來看，我是做半導體設備的，設備行業最講究生產線要穩定，而且如果設備復雜到客戶不會用、只有我們會用也不行。所以我們的激光雷達不能做復雜了，我們希望這樣做起來，客戶會非常想采用我們的東西。我們在早期會投入大量的人跟客戶一起把事情做起來。”

“我們認為，我們是傳統激光雷達技術路線的挑戰者和顛覆者。我們信心很足。”鮑君威如是說。

來源：第一電動網

作者：馬金橋